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往复机与直线关节机械手对比
直线关节机械手属于我司全新发明的一种高速直交座标结构、集成了我司在往复机行业多年来的心得与我司自09年8月涉足机器人行业以来的技术经验、此机型本公司已取得国内专利、并且我司与律师事务所签订常年顾问合同、请各位同行自重勿仿！否则我司一定追究其法律责任。
往复机 直线关节机械手
整机结构 框架式结构 直线关节结构
结构缩略图
驱动马达 普通伺服马达、每次开机需要查找原点
绝对值伺服马达、断电亦可计忆当前位置
Z轴结构 普通直交式XZ轴 Z轴简单的固定在X轴之上
复合式螺杆传动XZ轴
XZ轴设计成复合式一体结构、运动时抖动小、重量轻。
XZ轴导轨 直连结构，彼此之间没有任何关系 如果喷涂范围要到600MM 则导轨的长度就要到 800MM。 XZ轴采用复合式直线关节结构。
同等喷涂距离，导轨长度是传统机型的 22%
传动单元
采用同步带传动、经常容易产生断带的情况、在极限开关失效的情况下更容易发生。
螺杆传动、且无任何感应开关
X轴速度 如果需要运动速度为 1.5M/S 则反应到导轨上的速度就是 1.5M/S
同样的直线移动速度、反应在导轨上的速度只有实际速度的 22%
垂直旋转机构
多采用行星或普通传动方式、间隙最少在1度以上。
机器人结构的一体式PR轴、零间隙、重量轻且外形小巧。
水平旋转机构
多采用行星减速机或蜗轮减速机传动、间隙非常大且不稳定。同时因为结构限制、外形均非常大、不利于细小范围内的作业。
旋转机构示意图
Z轴马达
固定X轴滑块之上、与Z轴一起运动、从而导致容易损坏、且增加了X轴的负荷、影响了稳定性。
固定在旋转底座内充气密封、有效解决左边所标识的问题。
Z轴传动单元
固定在X轴滑块之上与X轴滑块一起高速运动。从而增加了X轴的负荷、影响了稳定性。
复合式直线关节X、Z轴两者之间融为一体。
润滑
因为框架式结构、如果采用液态润滑剂进行润滑、则有可能因为润滑剂滴落时造成被喷涂工件品质不良、如果采用固态润滑脂则因为经过坦克链中转后、无法自动输送、故只能手动定期性的打油。 我司也有采用自润式油箱、但如果喷涂UV油漆、很容易使导油海绵表面形成油膜从而导致润滑油无法渗透。
因为导轨没有直接放在被喷涂工件的上方、且没有任何坦克链、故可以采用定时自动泵油的方法进行全自动润滑。
操作系统 华诚面域式系统
备有两种操作系统可选：
一、更适合于喷涂行业的面域式系统、使用了轻量化的可移动式触摸屏、程序数据支持普通U盘进行复制与拷贝、支持离线编程。但不可以进行弧面与异形产品喷涂。
二、CNC数控系统、支持五轴 联动、支持输出点自由定义、内建可编辑PLC、泛用于其它行业，如：涂胶、点胶、装配、移载、水切割等行业。
亦可应用于喷涂行业、只是 操作较面域式系统稍稍繁琐！
若您需要喷涂异形或有曲面 的工件,则只可选择本系统。
三、三菱原装进口机器人控制系统、可搭配我司的P601真空球形手腕机型。
寿命
因为在未端速度同为 1.5M/S时，直线关节机械手的导轨执行速度与距离只有普通往复机的 22% 因此理论寿命为往复机的 4.5倍。同时因为我们采用了直线关节机构、故设备的寿命会更长！
故障率
在我们研究往复机的故障率以前，我们首先来看以下数据：
往复机的出厂标称速度一般均为 1.5M/S 最高速度 2.5M/S 。
而往复机一般喷涂范围在600*600MM，换而言之、往复机X轴每秒钟的正常运动次数可达1500/600= 2.5次。
每分钟运动次数为 2.5 *60 = 150次
每小时运动次数为 150 *60 = 9000次
每天运动次数为 9000 *10 = 90000次 (依每天10小时计)
每月运动次数为 90000 *26 = 2340000次(依每月26天计)
每年运动次数为 2340000 *11= 25740000次(依每年11个月计)
是不是觉得零有点多？头晕吧？ 改成大写吧：两千伍佰柒拾四万次。当然，有人可能会说，实际每分钟运动次数不够 150次、但您也要这样想，大部份工厂的设备是24小时开着，实际运行时间也不止10H/天、一年的假期加起来也不够 1个月。因此实际情况下运动次数往往比以上还要多。
因此往复机在使用一年以后故障率剧增的原因并非是指选材不过关，或者讲使用的配件质素不行，而是因为其使用条件太过于苛刻。
或许有同行会说，我们的往复机不会有这么高的故障率，那么请您去问问现场的操作者，看看您的设备是否有经常在使用，还是在闲置。
以下提供几组数据：
市场上一般柔性电缆的寿命无非就是400万次左右 德国IUGS 柔性电缆的也不过是 一千四百万次。
一般坦克链的寿命是 200万次 德国IUGS的也不过是五百多万次。
导轨的额定寿命也只有1000万次左右。
因此反而言之如果采用传统往复机的结构，没有理由，也不太可能故障率不高。
同时如果您选用我们的直线关节机械手、我们在机器故障时提供备用机、三年之内机器我们可以折价回收、整机免费二年保修（枪泵不在此列、第二年保修仅收取人工费）。
经过以上对比、您还有理由不实地考察一下吗？
联系电话：13378603458/李先生
