5轴喷漆机械手 （示教编程，连回转台共6轴）

珠海市华普自动化科技有限公司

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AT-Q 5轴喷漆机械手 （示教编程，连回转台共6轴）

我公司5自由度通用工业机械手机器人，采用垂直多关节串连精密减速关节结构，全伺服电机驱动，最大工作负载3公斤，重复定位精度±0.1mm。

采用“华普6轴机器人”工业级学习（示教）型控制系统，控制精度高，性能稳定。垂直多关节串连结构，运行灵活，主要应用于工业生产中焊接，工业喷漆，涂胶，切割、等作业。产品主要用于机床、家电、汽车、摩托车、轻工等行业部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、装卸和搬运、教学、科研等领域。今后该产品将广泛应用，市场前景广阔。主要用于、家电、汽车、摩托车、轻工等行业零部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、教学、科研等领域。

本系统采用优质国产配件，降低造价成本（与同类产品相比，降低造价60%），为工业生产（喷涂、冲压取件、打磨、焊接、焊接）提供了一种普通工人就能掌握的高新技术手段，对于企业技术升级产业转型意义重大。普通工人稍加学习，就可独立完成机器人、机械手动作编程操作。具体是：手动控制机器人机械手按工作过程一步步运行，修正后，按存储，系统自动完成数据记录、运算，并自动完成编程。

产品特点：

1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；

2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；

3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；

4、48路输入，40路输出接口；

5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；

6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作；

7、可通过键盘对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥电机完成指定的（6轴联动）动作；

8、示教编程过程支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用等等。

9、六个轴采用光电定位清零，无累集误差，精度高。

技术参数：

项目 参数

型号 AT-Q

自由度 6

驱动方式 伺服驱动

有效负载 3kg

重复定位精度 ±0.5 mm

运动范围 J1轴 ±150°

J2轴 ＋120°～－85°

J3轴 ＋85°～－170°

J4轴 ±160°

J5轴 ±115°

J6轴 ±300°

额定速度 J1轴 2.18rad/s，125°/s

J2轴 2.09rad/s，120°/s

J3轴 2.18rad/s，125°/s

J4轴 3.93rad/s，225°/s

J5轴 2.53rad/s，145°/s

J6轴 5.24rad/s，300°/s

周围环境 温度 0～45℃

湿度 20～80％（不结露）

振动 4.9m/s2以下

安装方式 地面安装

本体质量 42kg

本体尺寸 380*330*1000

活动范围 *1000*1000 *1000

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