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硬件参数：
直角坐标机器人广泛应用于食品饮料包装行业；三轴直角机器人具有涂胶、搬运等功能，广泛应用于半导体检测、太阳能电池生产、汽车零部件搬运、机床上下料等行业；
1. X-Y-Z架构直角坐标机器人的应用：
通过梁式结构使整体结构稳定，减少运动带来的颤动或抖动，一体化导轨,提高负载能力。
工作范围为XYZ立体空间，适用于三维立体空间内目标的搬运、移动以及轨迹行走等。
2. X-Y-Z架构直角坐标机器人的配置：
工业化设计与制造
※ 各部件按照工业标准设计和制造。
◆ X轴：采用滚珠丝杠一体化导轨、交流伺服电机驱动。
◆ Y轴：采用滚珠丝杠一体化导轨、交流伺服电机驱动。
◆ Z轴：采用滚珠丝杠一体化导轨、交流伺服电机驱动。
3）.系统功能描述：
◆运动控制：实现了1-4轴的组合运动控制，实现了在伺服电机驱动下的直线、平面、三维、三维加旋转的精确定位运动及轨迹运行, CP/PTP控制，触摸屏显示。
◆人机交互：即运动轨迹的录入、编辑、储存。支持的图案元素包括点、直线、3点圆弧、3点圆、折线、多点曲线、特殊功能（用户自定义），输入方法为引导示教式，按输入图案规划运动轨迹，完成插补计算，数据存储。
◆拓展控制：可是实现轨迹运行和电机运动控制（电机变速运行）、I/O控制的有机集成和逻辑设计。
◆图形化编程：用户编程可以采用坐标设定或示教法进行图形化操作。
◆自动/手动模式：提供了手动和自动运行两种模式，用户在手动模式线可以实现对于每一轴电机的调试。
◆用户接口：可扩展更多的I/O高速通道，完成用户自定义控制功能。
◆多工位I/O联动：通过I/O通讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等。
◆权限管理：提供了二级用户权限设置和安全管理，即系统管理员可以设置操作密码，用户管理员可以设置操作员及为其分配权限。
◆语言操作：提供了中文的操作语言。
开放式控制实验平台
基于PC 和DSP或者PLC运动控制器的开放式硬件平台；
通用智能运动控制开发平台，采用C++或者PLC面向对象的设计方法；
配备集成语言编程系统和图形示教软件，便于机器人的编程操作和应用培训；
配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统
控制器参数：
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嵌入式计算机
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Ø CPU(选配): (M01) 600MHz (M02) 1GHz
Ø 内存: 256M
Ø 显示接口:VGA、HMI(含LVDS、USB、PS/2、串口)
Ø 外部存储(选配):DOM:1Ｇ、2G、4G ,硬盘:80G、120G
Ø USB2.0 X 2
Ø 标准键盘、鼠标PS/2接口
Ø RS232 X 1
Ø 网络:RTL8139，10M/100M自适应
操作系统(选配)
Ø WinCE操作系统(推荐1G DOM配置）
Ø Windows XP 操作系统(推荐4G DOM配置)
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运动控制
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四轴电机控制信号
Ø GUC-400-TPG-M01-L2每轴输出差分脉冲，最高频率：1MHZ
Ø 每轴输出电压（ESV系列)，范围：-10V-+10V,精度：16位
Ø 每轴编码器反馈通道，四倍频可达8MHZ
Ø 每轴Home、Index及探针硬件捕获功能
Ø 每轴正负限位及伺服报警输入
运动控制功能
Ø 支持直线插补、圆弧插补
Ø 每轴手脉跟随功能
Ø 插补方式:立即插补、缓冲区插补
Ø 小线段的连续轨迹的速度优化策略-前瞻预处理功能
Ø 支持闭环(ESV系列)与开环控制
Ø 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈
Ø 缓冲区本地IO管理和运动延时功能
Ø 刀向跟随功能（选配）
Ø 螺旋线插补功能（选配）
Ø 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能（选配）
Ø 龙门结构双驱动控制功能（选配）
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I/O功能
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Ø 16路通用数字输入/16路通用数字数出
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扩展功能
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Ø 可扩展数字IO模块、AD/DA模块
Ø 可连接专用人机界面
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工作环境
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Ø 温度: 0～55℃
Ø 湿度: 5%～90%无凝结
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电源要求
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Ø +18V- +36V ,Icc=3A MAX
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GUC尺寸
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Ø 296mm×160mm×77mm
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分线板尺寸
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Ø 160mmⅹ108mm
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4.系统优点：
1）.模块化、柔性架构：所有的工位均为独立的控制系统，既可独立运行也可组合成整线联动运行，系统的延展性和可维护性强。
2）.免代码图形化编程：采用示教法进行编程，以示教回放的方式操作系统运行，可规划任意运动轨迹，简单、易用、灵活，使用户免去代码编程之苦。
3）.整体系统可移植性强：由于硬件、软件均采用模块化结构设计方式，使系统具体具备很强的移植性。针对不同用户的具体应用，工程师在采用相同软硬件平台的基础上，通过快速增加或裁减软硬件配置即可快速构建起实用性极强的用户系统。
技术参数:
加速度：16m/s2 最大：30m/s2
重复精度：±0.020mm
最大有效负载：大于20kg
额定推力：200-800N
工作温度：0-40度
相对湿度：5-90％
工作电压：220VAC, 50Hz
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最大行程
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X轴（mm）
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600
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Y轴（mm）
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400
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Z轴（mm）
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300
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最大速度
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X轴（mm/s）
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800
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Y轴（mm/s）
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800
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Z轴（mm/s）
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800
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重复定位精度
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X轴（mm）
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+-0.02
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Y轴（mm）
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+-0.02
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Z轴（mm）
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+-0.02
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参考实验内容：
l 可开设的实验
ü 运动控制系统基础实验
ü 运动控制系统PID控制实验
ü 执行电机及驱动装置认知调试实验
ü 单轴运动策略规划实验
ü 二维，三维插补原理及应用实验
ü 直角坐标机器人平台运动控制实验
ü 数控代码编程实验
l 可进行的部分研究工作
ü 二维，三维运动控制应用系统开发
ü 二维，三维轨迹插补算法研究
ü 直角坐标机器人平台算法研究
ü 数控系统NC代码编译器开发与研究
安装要求:
安装方式: 水平安装
服务：送货上门，卸货、安装、调试、由国家重点实验室或高校培训
